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工業(yè)機(jī)器人按照機(jī)械結(jié)構(gòu)分，可分為SCARA機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人，關(guān)節(jié)型機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人及其他。全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)主要為關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人有控制器，伺服電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)成，其中三大核心零部件的減速器、伺服和控制器成本分別占機(jī)器人成本的30%～50%，20%～30%，10%～20%。工業(yè)機(jī)器人用到的減速機(jī)主要有RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)。怎樣區(qū)分使用呢？

減速機(jī)分為諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)。

RV減速機(jī)適用于在重載機(jī)器人。一般應(yīng)用于重載機(jī)器人的腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。目前市場(chǎng)上使用的RV減速機(jī)主要是日本帝人，臺(tái)灣村田，國(guó)內(nèi)品牌有南通振康、浙江恒豐泰、秦川機(jī)床等幾個(gè)。

諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。國(guó)際上HarmonicDrive公司幾乎壟斷了整個(gè)工業(yè)機(jī)器人諧波減速機(jī)領(lǐng)域，目前全球市場(chǎng)占有率高達(dá)80%。國(guó)內(nèi)諧波減速機(jī)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展中，以綠的發(fā)展最快，已經(jīng)與部分國(guó)產(chǎn)機(jī)器人甚至外資機(jī)器人廠家供貨試用，發(fā)展到今年有望突破三萬(wàn)臺(tái)，在國(guó)內(nèi)諧波減速器市場(chǎng)占有率超過(guò)60%。

通過(guò)以上可以知道RV減速機(jī)主要用于重載機(jī)器人，集中在前幾個(gè)關(guān)節(jié)部位,諧波減速機(jī)主要用于輕型、小型工業(yè)機(jī)器人的末端幾個(gè)軸。